/* * PROJECT: FLARToolKit * -------------------------------------------------------------------------------- * This work is based on the NyARToolKit developed by * R.Iizuka (nyatla) * http://nyatla.jp/nyatoolkit/ * * The FLARToolKit is ActionScript 3.0 version ARToolkit class library. * Copyright (C)2008 Saqoosha * * This program is free software; you can redistribute it and/or * modify it under the terms of the GNU General Public License * as published by the Free Software Foundation; either version 2 * of the License, or (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this framework; if not, write to the Free Software * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA * * For further information please contact. * http://www.libspark.org/wiki/saqoosha/FLARToolKit * * */ package org.libspark.flartoolkit.detector { import org.libspark.flartoolkit.core.raster.FLARRaster_BitmapData; import org.libspark.flartoolkit.core.raster.IFLARRaster; import org.libspark.flartoolkit.core.rasterfilter.rgb2bin.FLARRasterFilter_BitmapDataThreshold; import org.libspark.flartoolkit.FLARException; import org.libspark.flartoolkit.core.FLARSquare; import org.libspark.flartoolkit.core.FLARSquareDetector; import org.libspark.flartoolkit.core.FLARSquareStack; import org.libspark.flartoolkit.core.IFLARSquareDetector; import org.libspark.flartoolkit.core.match.FLARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA; import org.libspark.flartoolkit.core.param.FLARParam; import org.libspark.flartoolkit.core.pickup.FLARColorPatt_O3; import org.libspark.flartoolkit.core.pickup.IFLARColorPatt; import org.libspark.flartoolkit.core.raster.FLARBinRaster; import org.libspark.flartoolkit.core.raster.rgb.IFLARRgbRaster; import org.libspark.flartoolkit.core.rasterfilter.rgb2bin.FLARRasterFilter_ARToolkitThreshold; import org.libspark.flartoolkit.core.transmat.FLARTransMat; import org.libspark.flartoolkit.core.transmat.FLARTransMatResult; import org.libspark.flartoolkit.core.transmat.IFLARTransMat; import org.libspark.flartoolkit.core.types.FLARIntSize; /** * 複数のマーカーを検出し、それぞれに最も一致するARコードを、コンストラクタで登録したARコードから 探すクラスです。 * 最大300個を認識しますが、ゴミラベルを認識したりするので100個程度が限界です。 * */ public class student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetector { private static const AR_SQUARE_MAX:int = 300; private var _sizeCheckEnabled:Boolean = true; private var _is_continue:Boolean = false; private var _match_patt:FLARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA; private var _square_detect:IFLARSquareDetector; private const _square_list:FLARSquareStack = new FLARSquareStack(AR_SQUARE_MAX); private var _codes:Array; // FLARCode[] protected var _transmat:IFLARTransMat; private var _marker_width:Array; // double[] private var _number_of_code:int; // 検出結果の保存用 private var _patt:IFLARColorPatt; private var _result_holder:student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetectorResultHolder = new student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetectorResultHolder(); /** * 複数のマーカーを検出し、最も一致するARCodeをi_codeから検索するオブジェクトを作ります。 * * @param i_param * カメラパラメータを指定します。 * @param i_code FLARCode[] * 検出するマーカーのARCode配列を指定します。配列要素のインデックス番号が、そのままgetARCodeIndex関数で 得られるARCodeインデックスになります。 例えば、要素[1]のARCodeに一致したマーカーである場合は、getARCodeIndexは1を返します。 * 先頭からi_number_of_code個の要素には、有効な値を指定する必要があります。 * @param i_marker_width double[] * i_codeのマーカーサイズをミリメートルで指定した配列を指定します。 先頭からi_number_of_code個の要素には、有効な値を指定する必要があります。 * @param i_number_of_code * i_codeに含まれる、ARCodeの数を指定します。 * @throws FLARException */ public function student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetector(i_param:FLARParam, i_code:Array, i_marker_width:Array, i_number_of_code:int) { const scr_size:FLARIntSize = i_param.getScreenSize(); // 解析オブジェクトを作る this._square_detect = new FLARSquareDetector(i_param.getDistortionFactor(), scr_size); this._transmat = new FLARTransMat(i_param); // 比較コードを保存 this._codes = i_code; // 比較コードの解像度は全部同じかな？（違うとパターンを複数種つくらないといけないから） const cw:int = i_code[0].getWidth(); const ch:int = i_code[0].getHeight(); for (var i:int = 1; i < i_number_of_code; i++) { if (cw != i_code[i].getWidth() || ch != i_code[i].getHeight()) { // 違う解像度のが混ざっている。 throw new FLARException(); } } // 評価パターンのホルダを作る this._patt = new FLARColorPatt_O3(cw, ch); this._number_of_code = i_number_of_code; this._marker_width = i_marker_width; // 評価器を作る。 this._match_patt = new FLARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(); //２値画像バッファを作る // this._bin_raster = new FLARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h); this._bin_raster = new FLARRaster_BitmapData(scr_size.w, scr_size.h); } private var _bin_raster:IFLARRaster; // private var _tobin_filter:FLARRasterFilter_ARToolkitThreshold = new FLARRasterFilter_ARToolkitThreshold(100); private var _tobin_filter:FLARRasterFilter_BitmapDataThreshold = new FLARRasterFilter_BitmapDataThreshold(100); /** * i_imageにマーカー検出処理を実行し、結果を記録します。 * * @param i_raster * マーカーを検出するイメージを指定します。 * @param i_thresh * 検出閾値を指定します。0～255の範囲で指定してください。 通常は100～130くらいを指定します。 * @return 見つかったマーカーの数を返します。 マーカーが見つからない場合は0を返します。 * @throws FLARException */ public function detectMarkerLite(i_raster:IFLARRgbRaster, i_threshold:int):int { // サイズチェック if(this._sizeCheckEnabled && !this._bin_raster.getSize().isEqualSizeO(i_raster.getSize())) { throw new FLARException("サイズ不一致(" + this._bin_raster.getSize() + ":" + i_raster.getSize()); } // ラスタを２値イメージに変換する. this._tobin_filter.setThreshold(i_threshold); this._tobin_filter.doFilter(i_raster, this._bin_raster); var l_square_list:FLARSquareStack = this._square_list; // スクエアコードを探す this._square_detect.detectMarker(this._bin_raster, l_square_list); const number_of_square:int = l_square_list.getLength(); // コードは見つかった？ if (number_of_square < 1) { // ないや。おしまい。 return 0; } // 保持リストのサイズを調整 this._result_holder.reservHolder(number_of_square); // 1スクエア毎に、一致するコードを決定していく var i:int; var square:FLARSquare; var code_index:int; var confidence:Number; var direction:int; var i2:int; var c2:Number; for (i = 0; i < number_of_square; i++) { square = l_square_list.getItem(i) as FLARSquare; // 評価基準になるパターンをイメージから切り出す if (!this._patt.pickFromRaster(i_raster, square)) { // イメージの切り出しは失敗することもある。 continue; } // パターンを評価器にセット if (!this._match_patt.setPatt(this._patt)) { // 計算に失敗した。 throw new FLARException(); } // コードと順番に比較していく code_index = 0; _match_patt.evaluate(_codes[0]); confidence = _match_patt.getConfidence(); direction = _match_patt.getDirection(); trace(i,0, confidence,"(",square.label.area,")"); for (i2 = 1;i2 < this._number_of_code; i2++) { // コードと比較する _match_patt.evaluate(_codes[i2]); c2 = _match_patt.getConfidence(); trace(i, i2, c2,"(",square.label.area,")"); if (confidence > c2) { continue; } // より一致するARCodeの情報を保存 code_index = i2; direction = _match_patt.getDirection(); confidence = c2; } // i番目のパターン情報を保存する。 var result:student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetectorResult = this._result_holder.result_array[i]; result._codeId = code_index; result._confidence = confidence; result._direction = direction; result._square = square; } return number_of_square; } /** * i_indexのマーカーに対する変換行列を計算し、結果値をo_resultへ格納します。 直前に実行したdetectMarkerLiteが成功していないと使えません。 * * @param i_index * マーカーのインデックス番号を指定します。 直前に実行したdetectMarkerLiteの戻り値未満かつ0以上である必要があります。 * @param o_result * 結果値を受け取るオブジェクトを指定してください。 * @throws FLARException */ public function getTransmationMatrix(i_index:int, o_result:FLARTransMatResult):void { const result:student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetectorResult = this._result_holder.result_array[i_index]; // 一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算 if (_is_continue) { _transmat.transMatContinue(result.square, result.direction, _marker_width[result.codeId], o_result); } else { _transmat.transMat(result.square, result.direction, _marker_width[result.codeId], o_result); } return; } public function getResult(i_index:int):student_ar_org_libspark_flartoolkit_detector_FLARMultiMarkerDetectorResult { return this._result_holder.result_array[i_index]; } /** * i_indexのマーカーの一致度を返します。 * * @param i_index * マーカーのインデックス番号を指定します。 直前に実行したdetectMarkerLiteの戻り値未満かつ0以上である必要があります。 * @return マーカーの一致度を返します。0～1までの値をとります。 一致度が低い場合には、誤認識の可能性が高くなります。 * @throws FLARException */ public function getConfidence(i_index:int):Number { return this._result_holder.result_array[i_index].confidence; } /** * i_indexのマーカーの方位を返します。 * * @param i_index * マーカーのインデックス番号を指定します。 直前に実行したdetectMarkerLiteの戻り値未満かつ0以上である必要があります。 * @return 0,1,2,3の何れかを返します。 */ public function getDirection(i_index:int):int { return this._result_holder.result_array[i_index].direction; } /** * i_indexのマーカーのARCodeインデックスを返します。 * * @param i_index * マーカーのインデックス番号を指定します。 直前に実行したdetectMarkerLiteの戻り値未満かつ0以上である必要があります。 * @return */ public function getARCodeIndex(i_index:int):int { return this._result_holder.result_array[i_index].arcode_id; } /** * getTransmationMatrixの計算モードを設定します。 * * @param i_is_continue * TRUEなら、transMatContinueを使用します。 FALSEなら、transMatを使用します。 */ public function setContinueMode(i_is_continue:Boolean):void { this._is_continue = i_is_continue; } /** * 入力画像のサイズチェックをする／しない的な。（デフォルトではチェックする） */ public function get sizeCheckEnabled():Boolean { return this._sizeCheckEnabled; } public function set sizeCheckEnabled(value:Boolean):void { this._sizeCheckEnabled = value; } } }